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日本早在1987 年就开始研究交通标志检测与识别的相关技术,其方法是首先使用阈值分割算法对交通标志的语义进行分割,然后根据分割的语义使用匹配目标模板的方法进行交通标志的识别。 1993年美国研发的高级驾驶信息系统ADIS可以识别停车的交通标志,其准确率较高但实时性较差。